Робототехника в промышленности. Юрий Степанович Почанин

Чтение книги онлайн.

СКАЧАТЬ степеней подвижности манипулятора (с указанием, сколько из них региональных и локальных) определяют как число степеней свободы кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное;

      –кинематическая схема с обозначением вида степеней подвижности (поступательных и вращательных);

      –вид привода (пневматический, гидравлический, электрический, комбинированный);

      –способ управления и способ программирования;

      –вид рабочего органа (захватное устройство, сварочные клещи, горелка, распылитель и т.п.) и способ его замены (вручную или автоматически);

      –исполнение (обычное, пыле-, влагозащищенное).

      Технические характеристики робота, существенные для выбора рабочего органа, следующие:

      –номинальная грузоподъемность —наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства (так называемая грузоподъемность «на крюке»), при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик;

      –максимальная абсолютная погрешность позиционирования рабочего органа манипулятора определяется как линейное отклонение определенной точки (условного центра) рабочего органа от положения, задаваемого программой или специальными устройствами (например, упорами, концевыми выключателями);

      –погрешность отработки траектории рабочего органа —отклонение траектории рабочего органа от заданной управляющей программой;

      –показатели надежности: установленная наработка на отказ, установленный срок службы до капитального ремонта и до списания;

      –геометрические характеристики движений звеньев манипулятора представляют в виде линейных и угловых величин (вылет, ходы, углы поворота и пр.);

      –быстродействие оценивают скоростями линейных и угловых перемещений звеньев манипулятора;

      –геометрические характеристики рабочей зоны, рабочая зона представляет собой пространство, в котором может находиться рабочий орган при работе ПР;

      –зона обслуживания (пространство, в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением ПР);

      –рабочее пространство (пространство, в котором могут находиться подвижные звенья манипулятора ПР);

      –показатели устройств управления в паспорте промышленного робота обычно приводятся в краткой форме, а более полно даются в отдельном описании устройства управления;

      –число одновременно управляемых движений по степеням подвижности;

      –число каналов связи и для обмена сигналами с внешним оборудованием, оснасткой и аппаратурой;

      –параметры энергопитания (для роботов с пневмоприводом – давление и расход воздуха, для роботов с электроприводом – напряжение и СКАЧАТЬ