Робототехника в промышленности. Юрий Степанович Почанин

Чтение книги онлайн.

СКАЧАТЬ Маневренность определяет возможность руки манипулятора выполнять сложные движения и обходить препятствия в рабочем пространстве при манипулировании с объектом или выполнении сложных операций.

      Все манипуляционные устройства характеризуются маневренностью и коэффициентом сервиза (КС), под которым понимают возможность подхода РО к заданной точке с разных направлений. КС дает представление о двигательных возможностях М. Маневренность М – ϶ᴛᴏ число степеней подвижности при фиксированном положении РО, которая определяет возможность обхода манипулятором препятствий в рабочем объеме и способность к выполнению сложных операций.

      Движения М подразделяются на группы. Так, к примеру, движения М, снабженного наиболее распространенным в ПР РО в виде (устройства захвата) УЗ бывают следующих видов:

      –ориентирующие перемещения УЗ, соизмеримые с его размерами;

      –транспортирующие перемещения, определяемые размерами звеньев руки и соизмеримые с размерами рабочего объема;

      –координатные перемещения на расстояния, превышающие размеры ПР и размеры рабочего объема.

      Совокупность степеней подвижности манипулятора ПР определяет возможность его рабочего органа занимать различные положения в разных областях ограниченного конкретными связями и размерами звеньев кинематической цепи рабочего пространства М.

      3.1.1. Приводы промышленного робота

      Привод промышленного робота предназначен для преобразования подводимой энергии в механическое движение исполнительных звеньев манипулятора в соответствии с командными сигналами, поступающими от системы управления и в общем виде содержит энергоустановку, двигатели, редукторы, преобразователи вращательного движения в поступательное и наоборот, тормоз, муфта и датчики перемещения исполнительных звеньев.

      К приводам, применяемым в роботах, предъявляют весьма жесткие специфические требования:

      –должны встраиваться в исполнительные системы робота – в манипуляторы и системы передвижения,

      –габариты и масса приводов должны быть минимальными, так как приводы в роботах работают в основном в неустановившихся режимах и с переменной нагрузкой, то приводы в переходных процессах должны быть практически не колебательными.

      Скорость поступательного движения на выходе приводов роботов должна составлять от долей до нескольких м/с при погрешности отработки перемещения, равной долям миллиметра.

      Тип привода ПР определяется, с одной стороны, условиями функционирования, грузоподьемностью и требованиями к его управляемости. С другой же стороны, тип привода ПР определяется видом энергии, используемой для работы его исполнительных механизмов. Выбор типа привода зависит от функционального назначения и условий эксплуатации ПР (пожара-и взрывобезопасность, защищенность и невосприимчивость к отдельным видам помех), от требований к способу управления и СКАЧАТЬ