Робототехника в промышленности. Юрий Степанович Почанин

Чтение книги онлайн.

СКАЧАТЬ ПР являются реверсивными. Реверсивный преобразователь должен обеспечить протекание тока в обоих направлениях.

      Шаговые двигатели (ШД). Все большее распространение в ПР получает дискретный привод с шаговыми двигателями, который через механическую передачу соединен с исполнительным механизмом. Принцип действия ШД основан на дискретном изменении магнитного поля в зазоре машины.

      При периодических переключениях обмоток статора ШД магнитодвижущая сила (МДС) статора поворачивается на определенный шаг, вызывая поворот ротора на тот же шаг. Применение ШД даст возможность преобразовать управляющие импульсные сигналы в угол поворота вала без датчика обратной связи. В каждом сегменте присутствуют шаговые двигатели, которые заставляют суставы двигаться. Управление суставами и роботом в целом осуществляется с помощью компьютера, который заставляет вращаться конкретные шаговые двигатели. В некоторых манипуляторах вместо двигателей могут применяться пневматические или гидравлические элементы.

      Сегодня основной областью применения электрических приводов в робототехнике являются мобильные ПР, легкие роботы с высококачественным управлением и промышленные роботы средней грузоподъемности. Создание новых типов электрических двигателей, специально предназначенных для ПР, позволяющих создавать более компактные комплектные приводы всех типов, способствует прогрессивному росту доли электрических приводов, используемых в робототехнике.

      Бесщеточный двигатель постоянного тока (БДПТ). Бесщеточный или бес коллекторный —это один из типов приводов, набирающих популярность в робототехнике. Как понятно из названия, такой двигатель не использует щетки для коммутации, а вместо этого он коммутируется за счет электроники. Принцип работы данного привода основан на взаимодействии магнитных полей между электромагнитом и постоянным магнитом. Когда катушка находится под напряжением, противоположные полюса ротора и статора притягиваются друг к другу. Эти активаторы используются практически в любых роботах.

      Достоинства БДПТ заключается в следующем:

      –быстродействие относительно характеристик вращающего момента;

      –более высокая частота вращения;

      –высокие динамические характеристики;

      –длительный срок службы;

      –бесшумная работа.

      Недостатки:

      –сложный и дорогостоящий регулятор скорости;

      –не работает без электроники;

      –синхронный привод.

      В промышленных роботах применяются электроприводы с двигателями постоянного либо переменного тока. В роботах с позиционным управлением и цикловым управлением по упорам применяются электроприводы дискретного действия. Причем управление скоростью для обеспечения позиционирования в заданной точке также осуществляется дискретно. Изменение скорости обычно осуществляется при использовании СКАЧАТЬ