Кто есть кто в робототехнике. Выпуск I. Компоненты и решения для создания роботов и робототехнических систем. Александр Барсуков
Чтение книги онлайн.

Читать онлайн книгу Кто есть кто в робототехнике. Выпуск I. Компоненты и решения для создания роботов и робототехнических систем - Александр Барсуков страница 4

СКАЧАТЬ корректировки позиции мобильному GPS приемнику на роботе. Но решение путём усреднения не свободно от недостатков; его осуществление требует, либо чтобы робот двигался медленно, либо чтобы мы купили более дорогую систему, включающую два GPS приемника, вычислительные аппаратные средства и локальные передатчик/приемник, чтобы сообщать корректировки роботу.

      Рис. 1.4. Пример GPS-приёмника, предлагаемого на российском рынке (еще один пример приёмника, встроенного в модуль GSM/GPRS будет в главе о беспроводной передаче данных): LS-40EB (рис. 1.4). Это 12-канальный GPS-приёмник.

      Его характеристики:

      • количество временных последовательностей поиска: 4000;

      • чувствительность обнаружения сигнала, дБм: (-)137;

      • чувствительность слежения, дБм: (-)145;

      • точность определения СЕР, м: 5;

      • рабочие пределы:

      – высота, м: до 18000;

      – скорость, м/с: до 515;

      • питание, В: 3.3;

      • потребляемый ток, мА: 67-90;

      • размеры, мм: 43x31x6;

      • вес, г: 10.

      2. Примеры роботов, функционирование которых обусловлено наличием средств ориентирования в пространстве

      На рис. 1.5 – авиаробот, который с помощью встроенных средств навигации совершает автономный полёт по запрограммированному маршруту с высокой точностью (подробнее см. журнал «Радиолюбитель» № 1–2 за 2005 г.).

      Рис. 1.5

      На рисунках 1.6, 1.7, 1.8 – роботы, также нуждающиеся в разнообразных системах навигации, которые могут быть построены на основе различных сенсоров, или датчиков (примеры некоторых датчиков приведены в таблице 1.1).

      Рис. 1.6. «Танец» мобильных роботов, Россия

      Рис. 1.7. Мобильный робот, Россия

      Рис. 1.8. Робот-пылесос, Россия

Таблица 1.1

      3. Датчики, реагирующие на воздействия окружающей робота среды

      Датчики сведены в таблице 1.1. Примечание: на рис. 1.9 – частотная (кГц) характеристика датчиков MA40B8R и MA40B8S.

      Рис. 1.9

      Более подробно об универсальном многофункциональном датчике российского производства (рис. 1.10) – измерителе линейного ускорения и угловой скорости ИЛУС-03.

      Рис. 1.10

      Он осуществляет измерения и регистрацию проекций векторов линейного ускорения и угловой скорости подвижного объекта на его ортогональные направления (оси).

      Предназначен для использования в системах:

      • регистрации дорожно-транспортных происшествий (ДТП) с восстановлением траектории автомобиля на интервале 15 с до происшествия и 3 с после него;

      • отработки и совершенствования техники СКАЧАТЬ