Психическая регуляция деятельности. Избранные труды. Борис Ломов
Чтение книги онлайн.

Читать онлайн книгу Психическая регуляция деятельности. Избранные труды - Борис Ломов страница 17

СКАЧАТЬ href="#_09.png"/>

      где Y(t) – выходная переменная; Х(t) – входная переменная.

      По графику переходного процесса (см. рисунок 1. 8) определяются величины T1 и t1 и по ним определяются величины T1 и T2.

      В другом виде это уравнение [4] может быть записано так:

      при этом T3T4 = T22; T3/T4= T1

      Этот вид дифференциального уравнения удобен тем, что величины Т3 и Т4 выступают явственно в его решении, хотя на графике переходного процесса они не очевидны. Математическое выражение переходного процесса такой системы можно записать так:

      Полученное уравнение представляет сумму двух экспонент с постоянным временем Т3 и Т4.

      Амплитудно-частотные соотношения в системе удобно определять, используя понятия передаточной функции системы. Передаточная функция прямой цепи нашей системы (отношение преобразования Лапласа от выходной переменной к преобразованиям Лапласа от входной переменной) будет

      где T=T2 – постоянная времени. x=Т1/2Т – относительный коэффициент демпфирования. Полагая обратную связь равной 1, структурную схему системы можно представить на рисунке 1.9. В этом случае передаточная функция всей системы

      где S – оператор Лапласа. Вместе с тем, оценивая переходные характеристики системы для различных углов предъявления стимула, можно заметить, что максимальная скорость скачков (касательная в точке перегиба характеристики) будет увеличиваться с возрастанием их амплитуды почти линейно. Такая закономерность, вероятно, обусловлена тем, что следящая система глазодвигательного аппарата, кроме позиционной обратной связи, включает в себя регулирование по производной (рисунок 1.10), т. е. по скорости. Передаточная функция системы в этом случае будет определяться как

      где КW1 – передаточная функция прямой цепи без скоростной обратной связи; t1S – передаточная функция скоростной обратной связи (дифференцирующее звено).

      Рис. 1.9. Структурная схема следящей системы с единичной обратной связью Рис. 1.10. Структурная схема следящей системы с цепью регулирования по производной

      Такая цепь с регулированием скорости изображена на схеме (см. рисунок 1.6) в виде дифференцирующей цепочки, включенной в цепь обратной связи. Увеличение скорости регулирования системы может быть объяснено тем, что при возрастании отклонения X производная dx/dt и само отклонение имеют одинаковые знаки. Их сложение увеличивает воздействие регулятора Y на объект, направленное на уменьшение отклонения X. Таким образом, наличие производной в законе регулирования форсирует действие регулятора на участке возрастания отклонения регулируемой величины. Иначе говоря, для больших значений входных сигналов будут получаться большие максимальные скорости поворотов глаза. Вместе с тем при выходе глазодвигательной системы на торможение СКАЧАТЬ